八自由度连续体操作臂的运动学分析与仿真
China Mechanical Engineering（2020）
摘要
从内窥服务的灵活性与安全性角度出发,设计了一款具有柔性骨架通过套管拉线驱动的八自由度连续体操作臂,基于分段恒定曲率假设和旋量理论得到了操作臂的全局正逆运动学解析解.为实现气瓶、油箱以及口腔等小入口腔体内表面状态的自动内窥检测,提出了一种协调工作空间与关节空间的"双空间协同运动规划法".最后,通过数值仿真验证了运动学模型和运动规划方法的有效性.
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