空间机械臂用六维力传感器静态标定系统研究
Industrial Instrumentation & Automation（2023）
Abstract
为解决极端温度环境对空间机械臂用六维力传感器测量精度的影响,设计一种新型六维力传感器静态标定系统.系统由标定实验台、数据采集装置和分体式温控装置组成.其中标定实验台包含 18 路独立标定力通道,通过一次装卡可实现 12 个方向标定力/力矩的加载.采用研华UNO-3083 G作为工控机,通过研华PCI-1742U数据采集卡配以电源转换模块实现六维力传感器输出信号的高速采集.分体式温控装置由温控箱、保温箱和保温送风管组成,可实现不同温度条件下六维力传感器的标定实验校准.在此基础上,研究了标定系统误差来源,计算了系统主要误差值.研究结果表明:相较第Ⅰ类误差,第Ⅱ类误差是影响标定系统精度的主要因素,研制的新型六维力传感器标定系统总体误差小于2.10%,满足使用需求.
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six-axis force sensor,static calibration,data acquisition,temperature control,error,numerical simulation
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