基于机器视觉的核桃剪枝机器人移动轨迹跟踪方法
NongJia KeJi（2023）
Abstract
本文首先完成了核桃修剪机器人控制系统硬件设计,包括导航定位装置、外部环境探测装置、机器视觉装置等.其次,对核桃轮廓的辨识算法进行研究,基于视觉摄像头所获取的图片,辨识核桃边界,完成机器人的自动寻边,对核桃边界路径进行直线拟合来完成核桃边界的提取,结合GPS与陀螺仪获取的位置构建核桃轮廓地图.再次,对机器人的自主路径规划算法进行研究.基于核桃轮廓地图规划机器人的作业路径,对AI算法进行了改进,改进后的算法在特殊环境地图中工作更高效,采用全局路径规划和人工势场算法局部路径规划相混合的规划方法,来实现核桃修剪机
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