基于RobotStudio水槽打磨机器人工作站仿真设计

TANG Zhenyu, DAI Zhujian, TANG Lun,BI Qilin, XU Hu, DONG Shengtai

Machine Tool & Hydraulics（2023）

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摘要

为解决不锈钢水槽四边焊缝自动打磨问题,基于SolidWorks设计了机器人末端执行器等设备,并基于RobotStu-dio搭建由砂带打磨机、IRB4600 机器人、末端执行器等设备组建的水槽打磨机器人工作站仿真平台.根据不锈钢水槽的实际工况设计打磨工艺流程和规划打磨路径,创建打磨工作站的Smart组件并关联常用的I/O信号.利用TCP轨迹跟踪功能以及碰撞监控功能检验各个轨迹点及运动轨迹是否满足工作要求,调用计时器记录打磨时间.在仿真平台中通过离线编程仿真调试可以得到理想的打磨轨迹,供实际运行使用,有利于提高现场编程加工效率,提高焊缝打磨质量.

关键词

Grinding robot,Workstation,Path planning

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