Rancang Bangun Alat Bantu Terapi Berjalan Portabel Menggunakan Kendali PID Terkoneksi Handphone

Stroke ataupun kecelakaan celeberal palsy merupakan beberapa penyebab terjadinya kesulitan berjalan. Terapi berjalan merupakan salah satu untuk metode untuk mengembalikan kemampuan berjalan pasien. Terdapat beberapa metode untuk terapi berjalan, metode sepeda statis merupakan metode yang sering digunakan. Dalam penerapannya, penggunaan sepeda statis menggunakan perawat untuk membantu putaran pedal. Penelitian ini memaparkan rancang bangun terapi berjalan portabel sehingga pasien dapat menggunakan sendiri tanpa didampingi perawat. Kecepatan putaran menggunakan kendali PID dan dapat diatur melalui perangkat handphone melalui koneksi nirkabel bluethoot. Dalam rancangan ini didapatkan seting parameter KP=2, Ki=1.5, dan Kd=0.5 dengan nilai error sebesar 1.026% untuk setpoint 20 RPM dan beban pedal 1 kg.