5 Eksenli Manipülatörün Eklem Uzayında Yörünge Planlaması
Politeknik dergisi（2017）
Abstract
Bu calismada egitim amacli kullanilmak uzere donel eklemlere sahip 5 Serbestlik Dereceli (SD) bir seri robot manipulatoru ger-ceklestirilmistir. Robot 150 gr tasima kapasiteli ve eklem hareketleri rahat, surtunmesiz ve titresimsiz olarak hareket edebilmesine imkân saglayacak ozelliklerde, radyo kontrollu R/C Servo motorlar kullanilmistir. Eklem uzayinda yorunge planlamasi yapabilmek icin robotun ters kinematik problemi cozulmus ve yorunge planlamasi ucuncu dereceden bir polinom kullanilarak gerceklestiril-mistir. Tasarlanan 5 eksenli manipulatorun kullanici tarafindan rahat ve basit bir sekilde kullanilmasi amaciyla Visual BASIC programinda gorsel bir arayuz hazirlanmistir. Son olarak gelistirilen mekanizmanin ogrenciler tarafindan yapilan robotlarla ilgili uygulamalarda basariyla kullanildigi gozlemlenmistir.
MoreTranslated text
AI Read Science
Must-Reading Tree
Example
Generate MRT to find the research sequence of this paper
Chat Paper
Summary is being generated by the instructions you defined