基于战场元宇宙的动态三维场景感知
Journal of System Simulation（2023）
Abstract
信息化作战对战场的态势感知提出了更高的要求,利用无人智能体进行战场侦察并感知目标信息尤为重要.基于战场元宇宙目标数据与作战环境,面向复杂动态环境定位与目标识别的需求,提出并构建了动态三维场景感知系统,使用视觉和IMU融合传感器仿真数据作为输入,通过实例分割和稠密光流估计网络提取战场目标信息并作为场景先验,在SLAM和优化过程中同步完成无人智能体在战场中的位姿估计与对战场目标的跟踪.实验结果表明:系统能够在战场动态复杂环境下给出场景稀疏重建与无人智能体准确的定位,持续输出每一个战场目标类型、位置、速度等信息,表现出良好的精度与鲁棒性,为战场态势融合等其他模块提供技术支撑.
MoreKey words
situation awareness,dynamic scenes,SLAM,instance segmentation,battlefield metaverse
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