未知输入下多智能体系统的分布式协同控制

针对具有未知领导者控制输入的双积分形式的二阶多智能体系统的有限时间分布式协同控制问题进行了研究.首先,为了快速、准确地估计领导者的控制输入信息,提出了一种新的基于双曲正切函数的有限时间跟踪微分器,并引入终端吸引子函数来消除抖振.其次,设计了一种基于含减速点的新型变速趋近律的有限时间跟踪控制律,系统在远离减速点时具有较快的收敛速度,在靠近减速点时能有效削弱抖振.在此控制律的作用下,跟随者利用所获得的控制输入信息,可以更好地实现对领导者的速度和位置跟踪.最后,仿真结果验证了所提算法的有效性.