面向黄鳝养殖的自主移动投喂机器人研制

研制一种面向黄鳝养殖的自主移动投喂机器人系统,主要包括AGV搬运小车、XYZ数控电动同步带滑台直线导轨模组、投喂蠕动泵、运动控制器等组成部分.AGV搬运小车通过传感装置实时检测导向磁条确定工作路径.运动控制器对XYZ三维数控电动同步带滑台直线导轨模组的步进电机输出脉冲信号,实现机器人投喂位置的空间定位.通过控制蠕动泵驱动电机的转速,实现饵料的精准投喂和投喂过程的稳定性.针对三层立体结构黄鳝养殖池样进行9次样机性能测试,每次目标投喂量为9.5 g.结果显示,机器人空间定位精度的平均误差为(2.1,1.8,2.1)mm,标准偏差为(2.6,2.3,2.5)mm.机器人的平均投喂速度为1.85 g/s,平均投喂量为9.3 g,投喂量的误差小于5%.为评估系统的稳定性和可靠性,机器人以0.5 km/h的移动速度连续运行50 h,未发生技术故障和系统中断.综上所述,该自主移动投喂机器人运行稳定可靠、投喂精度高,投喂效果良好,具有较强的实用和推广价值.