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基于MEMS惯导系统的小口径油气管道中心线测绘技术

ZHANG Weiwen,LU Runkun, CHEN Jinzhong, YANG Zhiqiang,MA Yilai, LIANG Chuang,ZHOU Hanquan, SUN Jing, HAN Xudong

Nondestructive Testing（2023）

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Abstract
针对小口径管道内检测场景,提出了基于MEMS惯导系统的小口径油气管道中心线测绘技术,自研了基于捷联惯导平台的速度、位姿与位置解算算法.根据捷联惯导、轮式里程计的误差方程,使用卡尔曼滤波器对IMU输出信息进行补偿矫正,最后融合地表磁标记信息获得高精度的管道中心线位置信息.利用某内检测项目的实际检测数据进行算法效果验证,并对比了纯惯导方案与多传感器融合方案的效果.结果表明,提出的导航算法可以将检测精度控制在每公里1 m以内,改善了纯惯导测量的检测效果,满足工程应用对检测精度的要求.
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Key words
pipe internal inspection,strapdown inertial navigation system,wheel odometry,pipeline surface marker,sensor fusion
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