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移动机器人动力学方程的约束违约稳定方法

LIU Jia, YANG Kai,YANG Bei, YANG Wei-chao

Machinery Design & Manufacture（2023）

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Abstract
约束违约是创建多体系统动力学方程的常见问题.Baumgarte稳定方法是处理约束违约问题的经典方法,但选择合适的Baumgarte参数并不容易.这里基于经典的四阶Runge-Kutta法,通过系统的稳定性分析方法探讨了稳定参数的选择问题,缩小了参数的选择范围.对基于Udwadia-Kalaba方程创建的移动机器人解析动力学模型的仿真结果表明:基于稳定区域参数的修正动力学方程的约束误差明显优于未做修正和基于非稳定区域参数的修正动力学方程的约束误差.因此,证明了所提方法的有效性.
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Key words
Mobile Robot,Dynamical Equation,Udwadia-Kalaba Equation,Constraint Violation,Baumgarte's Stabilization Method
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