考虑车辆动力学特性及执行约束的无人驾驶模型预测路径跟踪算法研究
Auto Maintenance（2023）
摘要
本文提出了一种考虑车辆动力学特性及执行约束的模型预测路径跟踪算法(Model Prediction Control,MPC).首先建立了含动力学特性的路径跟踪机理模型,然后进行离散化并结合迭代优化思想获取了跟踪预测模型,设置执行器及跟踪状态约束;最终将复杂的路径跟踪问题转化为一个二次规划求解问题,基于无人车开展实验,结果表明MPC算法具备较好的跟踪精度.
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