基于视觉SLAM的煤矿救援机器人建图研究
Technology and Market（2023）
摘要
当煤矿事故发生之后,为了能够快速进行灾后勘探和救援任务,利用开源的ORB-SLAM2 算法和深度相机,结合已有的移动机器人平台,对位于井下的移动机器人的定位以及巷道环境的建图进行研究.分别在光线充足和有辅助光源的黑暗条件下进行模拟试验,得出了移动机器人的运动轨迹,为实际井下救援过程中煤矿救援机器人的自主导航系统提供尺度准确的2D栅格地图.
更多关键词
SLAM,rescue robot,coal mine production,positioning and building map
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