新型经输尿管肾内介入诊疗机器人系统的研发及试验评价

目的:设计并研发一套新型的经输尿管肾内介入诊疗机器人系统,结合目前常规所使用的输尿管软镜,评估该系统的可行性及安全性.方法:总体研究思路为:理论分析及数据采集后进行经输尿管肾内介入诊疗机器人系统整体设计,完成第一代及第二代样机制作,进行体外模拟器实验及体内动物模型的建立与实验.结果:在肾盂输尿管离体模拟操作器体外实验中,与传统输尿管软镜操作相比,经输尿管肾内介入诊疗机器人具有明显的人体工程学优势,舒适度评分更优,平均操作时间更短,平均GRS评分更高.体内动物实验中经输尿管肾内介入诊疗机器人系统可一次就成功上镜,并且因输尿管生理性狭窄和扭曲,做到顺利到达集合系统.上镜时间只需28 s,集合系统探查时间208 s.完成肾盂肾盏的检查.结论:我们研发的经输尿管肾内介入诊疗机器人系统实现了机器人辅助输尿管软镜的主从操作控制且安全可行,对于结石微创治疗新技术的发展起到一定推动作用.本研究目前仅为临床前期研究结果,需进一步开展临床研究评价该经输尿管肾内介入诊疗机器人系统的科学性及安全性.