基于Adams对机器人减速器加速疲劳测试负载转矩的研究

精度和疲劳寿命是制约国产机器人减速器发展的重要因素,为了提高国产机器人减速器疲劳寿命测试的效率,选取合适的负载转矩进行加速寿命试验至关重要.为此,根据某种机器人减速器在工业机器人上工作的真实工况,经过计算与仿真,得到机器人减速器不失效情况下的最大负载转矩;以此为依据,完成了加速寿命试验.首先,利用SolidWorks软件搭建计算模型,计算最大静态转矩,初步选择合适的负载质量;然后,利用Adams软件模拟疲劳测试负载的摆动,得出负载转矩图象,根据最大静态转矩和最大动态转矩进行负载质量和转动加减速时间的调整,将二者组合设计正交试验,得出能够最高效率完成加速疲劳测试的负载质量和转动加减速时间,并通过试验验证了仿真计算的正确性.结果表明,负载静态转矩对于测试时间影响较大;机器人减速器在选取合适的负载质量和转动加减速时间后,测试时间明显缩短,提高了机器人减速器的测试效率.研究为机器人减速器的加速寿命试验提供了理论基础.