3-RPS并联稳定平台机构设计及运动学仿真分析

目的:为解决越野救护车和医院船在医疗运输过程中受外界环境干扰的问题,设计3-RPS并联稳定平台,并进行验证.方法:采用修正的G-K公式对3-RPS机构进行自由度分析,根据闭环矢量法对3-RPS机构进行位置和速度分析.通过蒙特卡罗法分析所设计的3-RPS并联稳定平台的机构参数对应的工作空间.在Simulink/Multi-body中建立3-RPS并联稳定平台的简化物理模型,对物理模型及其运动学建模进行仿真验证.结果:3-RPS并联稳定平台单自由度转角能达到20°以上,垂直位移能达到70 mm;仿真分析表明,运动过程中电动缸位移曲线连续平稳,没有突变.结论:3-RPS并联稳定平台参数设计合理,可满足工作需要,为该机构的实际应用提供了参考.