基于分段随机和角度随机算法的无人机三维航路规划
Electronics Optics & Control（2023）
Abstract
提出了一种分段随机和角度随机(SRAR)的算法,用于复杂空间、多约束条件下的无人机三维航路规划.SRAR算法利用随机分段和随机角度确定航路点.同时,对有向线段角度进行规定,设计圆形障碍区避障方法、航路平滑方法以及多航路规划方法,提升航路规划质量,满足航路规划多样性要求.还提出了求解变长解的非关联迭代更新方法,实现对SRAR算法在多约束条件下的求变长解.通过对复杂空间下的航路规划质量验证,以及分别与蚁群算法、遗传算法和粒子群优化算法的比较,证明了SRAR算法的无人机航路规划的稳健性、高效性和通用性.
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