基于因子图优化和李群空间表征的室内行人协同导航

在室内环境中为行人提供导航和定位服务一直具有很高的挑战性.针对无基础设施的室内环境中行人编队导航问题,提出基于因子图优化和李群空间表征的室内行人协同导航方法,采用李群中二维特殊欧式群(SE(2))空间描述行人的运动状态,利用多用户多历元PDR/UWB观测信息,通过非线性优化求解行人编队运动状态的最优估计.实验结果表明,相较于行人航位推算方法和基于EKF的协同导航方法,本文提出的协同导航方法平均定位误差分别减小了 34.4％与 10.4％,编队相对距离误差分别减小了 76.2％与 45.4％,能有效提高行人编队整体定位精度.