纯跟踪算法下智能汽车转向突变问题研究

传统纯跟踪算法在跟踪临近终点的参考路径时，因前视距离过小而易导致前轮转角发生突变，影响车辆跟踪控制精度及乘坐体验感。针对此问题，该文分析基于几何学的纯跟踪算法侧向跟踪原理，提出一种转向干预处理模型，并在自动驾驶车辆平台进行实车测试，试验证实改进后的纯跟踪算法能够极大地改善前视距离过小带来的转向突变问题。