Webots环境中的仿人机器人研究
The Silk Road Vision（2022）
摘要
仿人机器人是当前机器人领域研究的热点之一,其高昂的制作成本和不稳定的动态特征,使得相关研究受到很大制约.利用虚拟现实技术,构建仿人机器人模型以快速、有效的验证算法是解决这一问题的可行路径之一.本文研究在Webots环境中,按照真实机器人的动力学结构,建立虚拟仿人机器人模型,以验证机器人运动控制算法.经过仿人机器人行走实验的对比分析,机器人模型行走的反馈轨迹接近于行走控制算法的规划轨迹,建立的仿人机器人模型能满足机器人运动算法分析与设计的要求.
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