基于深度视觉的四旋翼无人机自主飞行感知和避障综述
Radio Engineering 무선전공정（2023）
Abstract
随着无人机技术的深入发展,基于深度学习且以视觉输人的四旋翼无人机(四旋翼)自主飞行感知和避障研究备受该领域学者的关注,以无人机飞行模式朝着完全自主的终极目标不断迈进.无人机的自主感知和避障正是实现无人机自主飞行的关键所在.简要地阐述了目前无人机自治水平等级和相关深度学习方法;对四旋翼的仿真平台和公开数据集进行了较为全面的介绍;从无人机自主飞行感知和避障2个方面,对当前基于深度视觉的四旋翼自主飞行感知和避障相关国内外文献报道,进行了较为全面的分析和总结;结合深度学习方法和以视觉输人的四旋翼自主飞行感知和避障在一些关键的开放性问题上的不足,对其未来挑战和发展趋势进行了总结和展望,旨在为后续研究提供参考.
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deep learning,quadrotor UAV,vision,autonomous flight,perception,obstacle avoidance
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