旋转倒立摆参数辨识与建模方法研究
Machine Tool & Hydraulics（2023）
摘要
旋转倒立摆是典型的高阶次、多变量和非线性的复杂系统,是控制理论研究和教学中的经典模型.准确的数学模型是研究和教学中使用旋转倒立摆的前提,然而,由于旋转倒立摆的复杂性通常难以建立和实际样机吻合的数学模型.利用Lagrange方程建立旋转倒立摆系统的数学模型,再对实际样机进行参数辨识确定模型具体参数,建立旋转倒立摆准确的数学模型.该方法具体呈现了如何为实际机电系统建立准确的数学模型.在此基础上,利用MATLAB的S函数对模型进行了仿真,验证了上述方法的有效性.
更多关键词
Rotating inverted pendulum,Lagrange equation,Parameter identification,S-function
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