用于手术机器人的软质夹钳综述

Robot Technique and Application（2023）

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摘要

通常,手术机器人采用的软质夹钳可以减少手术过程中对人体组织的损伤,一般以气动通道或者线缆牵拉方式驱动软质夹钳完成夹持动作.与传统金属夹钳相比,软质夹钳更适用于使用上述方式来驱动手术机器人.本文对近年来软质夹钳的相关研究进行分析和对比,并对软质夹钳未来的发展进行展望.

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