基于机器视觉的宏观超分子组装实验平台

利用可编程控制器(PLC)技术与机器视觉技术,设计用于宏观超分子组装的自动化实验平台,平台主要由控制、图像采集和执行3部分组成.控制部分硬件包括工业计算机、西门子PLC;图像采集部分硬件包括工业相机和相机镜头;执行部分硬件包括三轴直线机械臂、振荡平台和液体抽注系统.为了解决平台的定位问题,提出双标识物视觉定位算法,实现了实验平台的精准定位.同时提出基于多代局部最优解的混合蚁群遗传路径规划算法,优化实验平台机械臂的运动路径,提高其工作效率.利用所设计平台进行宏观超分子组装实验,实验结果表明,该实验平台能够批量进行宏观超分子的组装、解组装和清洗等实验步骤,不需要实验人员干涉,节约了实验时间,对宏观超分子组装的工业化生产具有一定的指导意义.