吊车钢丝绳非线性谐振建模及消谐控制
Control Theory & Applications（2023）
Abstract
对于欠驱动吊车而言,已有的方法都只考虑如何消除摆角.然而当钢丝绳的摆角很小时,钢丝绳上可能仍然会存在严重的谐振.针对吊车的消谐问题,本文率先提出了一种基于钢丝绳–电机轴的非线性谐振力矩模型.具体而言,先利用振动力学的方法,建立了非线性谐振力矩模型,该模型可以将钢丝绳上的非线性谐振力矩归算到电机轴上,然后通过电机控制器调节电机的输出力矩,使得电机输出的基波主力矩上叠加一个大小相等方向相反的非线性谐振力矩,以达到消除钢丝绳上的谐振力矩的目的.最后通过Simulink仿真和实验证明该方法具有良好的控制性能,不仅可以有效消除钢丝绳上的谐振,并且能进一步减小摆角.
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