基于阻抗控制的机器人末端接触力控制系统研究

为改善机器人与环境间的末端接触力的准确性,尤其处于接触环境刚度不确定的情况.设计了弹簧作为柔性元件,采用液压系统进行驱动,采用阻抗控制对末端接触力控制系统进行建模,设计了PI控制器,分析在不同弹簧刚度以及不同环境刚度下末端接触力的控制性能.仿真结果表明,在三组不同的弹簧刚度下,系统稳态误差分别为2.85％、2.43％、2.21％,在三组不同的环境刚度下,系统稳态误差分别为1.21％、2.43％、4.87％,均符合期望接触力准确性的要求.为环境刚度不确定情况下的末端力控制提供了理论参考.