基于增益调度法的倾转旋翼控制系统设计
Journal of Projectiles, Rockets, Missiles and Guidance（2021）
摘要
针对无人机倾转四旋翼无人机的动力学模型进行分析,以倾转角度为调度参量设计了增益调度控制器,并通过MATLAB软件在平衡点处进行极点配置,计算获得各个平衡点的控制参数.引入速度自适应项,以解决线性化模型时存在的误差;采用误差四元数方法作为控制器的输入量,避免了垂直起降过程中欧拉角奇异问题;通过实验表明该方法具有较好的控制效果.
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