水田插秧机自动驾驶控制系统设计
Journal of Agricultural Mechanization Research（2023）
摘要
为了提高水田插秧机作业效率与作业精度,满足水田插秧机自动驾驶的功能要求,设计了水田插秧机自动导航控制系统.系统基于RTK-GNSS车载定位终端模块,由Cortex A 7系列控制器、姿态传感器模块及转向控制电机模块构成.根据水田插秧机的结构特点,对插秧机进行电控转向系统设计,针对插秧机作业特点,建立了数学模型,通过轨迹追踪算法对目标直线轨迹进行追踪,并进行了试验验证.试验结果表明:水田插秧机自动驾驶系统可有效实现水田插秧机的自动驾驶,直线轨迹追踪横向最大误差不超过8 cm.
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