Akselerasi Gerakan Maju Pada Robot Berkaki Empat Menggunakan Fuzzy Logic

 This study designed a quadruped robot using a servo motor make movements while navigating. The quadruped robot was designed by controlling 128 rules on the Arduino Mega for movement using the AX12 servo motor, the navigating was evaluated by measured distance reading with the SharpGP sensor and movement acceleration using fuzzy method. This study was aimed to produce a quadruped robot which can be able to navigate using fuzzy method. The parameters used in this study are fuzzification, inference and defuzzification. Based on the quadruped robots in navigating, the success rate of reading 6 infrared sensors in detecting existing objects which ranged from 98 to 100% with an error rate of 1.07%. The accuracy of the success rate of the robot's forward movement speed, backward movement, swipe right and swipe left were at 100%, 40% , 60% and 40% respectivelyABSTRAKPada penelitian ini merancang sebuah Robot berkaki empat mengunakan motor servo dalam melakukan gerakan saat bernavigasi. Robot berkaki empat dirancang dengan pengendalian 128 rule pada Arduino Mega untuk gerakan menggunakan motor servo AX12, pembacaan jarak dengan sensor SharpGP dan akselarasi gerakan menggunakan metode fuzzy dalam melakukan navigasinya. Penelitian ini bertujuan membuat robot berkaki empat dapat melakukan navigasi dengan metode fuzzy. Data yang diambil pada saat bernavigasi berupa data fuzzifikasi, inferensi dan defuzzifikasi. Berdasarkan penelitian robot berkaki empat dalam bernavigasi didapat tingkat keberhasilan dari pembacaan 6 buah sensor infrared dalam mendeteksi objek yang ada berkisar 98% - 100%  dengan tingkat error sebesar 1.07%., akurasi tingkat keberhasilan kecepatan gerakan maju robot 100% , gerakan mundur 40%, gerakan geser kanan 60% dan 40% gerakan geser kiri.Â