自动驾驶车辆换道虚拟仿真实验平台开发

针对当前自动驾驶车辆虚拟仿真实验教学平台稀缺的问题,开发了用户界面友好、仿真直观的自动驾驶车辆换道虚拟仿真实验平台.首先,基于MATLAB GUI完成平台人机界面设计,自主设置不同车型、参数、工况;选取换道决策方法、轨迹规划方法和跟踪控制方法.其次,基于Simulink/CarSim搭建换道模型,完成参数设置、仿真流程.最后,根据仿真结果进行换道效果分析.结果表明:基于多项式的换道轨迹光滑平整、曲率连续;基于模型预测控制的跟踪控制方法误差小、精度高、稳定性好.自动驾驶车辆虚拟仿真实验平台原理清晰、仿真分析直观,能较好地提升学生的自动驾驶控制算法开发能力与创新能力.