重载差速单元驱动系统研究
Construction Machinery and Equipment（2023）
摘要
针对应用于全向重载型移动机器人(AGV)驱动系统中的舵轮和麦克纳姆轮,在负重后轮压过大,对地面及轮胎磨损严重的问题,设计开发承载能力可达10t的重载差速驱动单元.该差速驱动单元使用双伺服电机驱动,双轮差速自转.采用液压顶升独立悬挂形式,齿圈回转支撑与AGV车体固定,通过齿轮啮合传动到角度传感器检测回转角度.通过对重载AGV整车牵引力进行校核计算,对行走驱动系统进行选型设计,并对单个驱动电机及差速驱动单元整体进行加载测试试验,试验结果表明该重载差速驱动单元满足10t的设计承载量,并可实现液压顶升功能.其主要应用于室内全向全驱动液压悬挂顶升AGV,可配置多个驱动单元共同驱动,具有回转灵活、驱动效率高、载重结构稳定、对地面压强适中等优点,在重载AGV市场中是具有技术先进性的主流产品形式.
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