基于2D激光位移传感器的舱段自动对接测量方法

SUN Luping, ZHANG Wenchang, WANG Zhihua, WANG Zhenwen, REN Zhimo,ZHANG Qian

China Mechanical Engineering（2023）

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摘要

针对舱段对接装配需求,结合舱段对接工艺过程,提出一种基于2D激光位移传感器的舱段自动对接测量方法.首先将待对接舱段调整至相距基准舱段约50 mm待装位,采用2D激光位移传感器检测两舱段对接处三个点位的2D轮廓偏差,计算得到待对接舱段除自转角外的5个自由度位姿;然后根据两舱段法兰端面上的豁口特征,通过扫描两个舱段法兰豁口位置,计算得到待对接舱段自转角;最后将结果反馈至控制系统,驱动执行机构进行位姿的调整.通过引入误差的仿真并结合对接实验对所提方法进行了验证,结果表明,所提方法测量精度高,对接效果良好,能够满足舱段自动对接需求,有效提高了自动对接系统的效率、稳定性和一致性.

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关键词

cabin automatic docking,2D laser displacement sensor,image processing,pose measurement

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