基于改进NURBS曲线的水下机械臂轨迹规划
Ship Electronic Engineering（2023）
摘要
为了实现对水下机械臂末端执行机构快速、准确的控制,使其可以按照最佳路线平稳地运动到工作位置,提出一种基于五次多项式速度控制的NURBS(QV-NURBS)曲线插值轨迹规划算法.通过利用五次多项式对曲线的曲率突变阶段进行速度控制,以规划速度平滑得进行插补.通过对六自由度水下机械臂进行仿真分析,结果表面该轨迹规划算法可以有效地平滑曲线,使得机械臂更加平稳地进行运动.
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