四旋翼无人机非线性轨迹跟踪控制
Computer and Modernization（2023）
Abstract
针对四旋翼轨迹跟踪在高频情况下易出现系统不稳定的问题,设计一种基于动态逆技术(Dynamic Inverse,DI)的轨迹跟踪方法.由于四旋翼是典型的欠驱动系统,本文考虑双闭环设计,通过各种数值实验验证在低频率与高频率情况下控制器的追迹性能,并与PID控制器进行比较.仿真结果表明,频率为0.6πrad/s时本文方法的位置跟踪均方误差比PID方法的误差小0.0514 m,当频率大于1.15πrad/s时PID控制方法使得系统出现不稳定,而本文方法仍可以完成较好的轨迹跟踪.
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