1T1R新型并联机构摆动力完全平衡及部分平衡优化的设计

应用有限位置法对一种空间1T1R新型并联机构进行摆动力完全平衡设计与部分平衡优化.首先,根据并联机构拓扑结构设计理论,设计一种一平移一转动(1T1R)的新型并联机构,并进行拓扑分析和位置分析.其次,进行树的划分,确定连枝构件,通过求得该机构包含的两个子运动链(SKC)的质量矩,最终求出机构总的质量矩.然后,根据质量矩平衡条件,导出摆动力完全平衡方程组,求得各树枝构件的配重参数并进行完全平衡效果验证.最后,考虑实用原则,进一步研究摆动力部分平衡优化,采用遗传算法,求得最优配重质量和配重位置,并将平衡前后进行对比,通过计算可知:机构质心轨迹在X、Y、Z方向上的波动分别减少了55.38％、26.17％、86.29％,摆动力在X、Y、Z方向上的波动分别减少了58.39％、67.11％、39.19％.