无钻机钻探机器人推靠支撑机构设计与分析
Mechanical and Electrical Information（2023）
Abstract
基于新型无钻机钻探机器人,设计一种推靠支撑机构,对其进行结构设计和工作模型分析.该机构结构上采用两对轴向交错排布的液压缸,既增加了推靠支撑的行程,又增强了径向支撑强度;同时前后支撑机构和牵引机构协调配合,实现井下钻探机器人的径向偏置和轴向导向姿态调整.对关键环节进行力学分析和设计参数校核,保障机构的稳定性.样机的液压系统在30 MPa压力下稳定溢流,为机器人的最大推靠支撑力达到40 kN提供了现实依据.
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