下肢外骨骼机器人设计及实验研究
Machine Tool & Hydraulics（2023）
摘要
为实现下肢残障者的运动康复,设计液压驱动的下肢外骨骼机器人机构.针对下肢外骨骼的运动跟随需求,提出一种滑模控制器,并进行了控制仿真模拟.仿真结果表明:外骨骼采用该控制算法能较好地实现位置跟踪.基于dSPACE硬件在环实时仿真系统搭建了下肢外骨骼系统,进行了空摆实验、被动跟随实验及主动跟随实验.实验结果表明:设计的下肢助力外骨骼机器人能够为穿戴者提供助力,外骨骼样机的整体稳定性较好,对穿戴者具有良好的跟踪性能与快速响应性.
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