基于模糊PID的新型AUV姿态控制
Journal of Taiyuan University of Science and Technology（2023）
摘要
着重研究新型自主水下航行器(AUV)控制姿态控制,首先对航行器的运动过程进行受力分析,建立基于螺旋桨机架结构、及电机的力学模型.然后分别设计了基于传统PID和模糊PID控制算法的控制器,通过分析传统PID和模糊PID控制算法的特点,利用MATLAB搭建基于两种控制器的姿态控制系统模型,在两种姿态控制系统模型下,对航行器姿态的控制效果进行仿真与分析.仿真结果表明:在既定角度和角度曲线的条件下,基于模糊PID控制算法的控制器可以减少系统姿态的超调量,快速达到姿态稳态,对给定姿态曲线的跟随效果更好,可实现姿态的自动化、智能化控制.
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