基于改进ESO的两相混合式步进电机反步控制
Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique（2023）
摘要
两相混合式步进电机是一个由脉冲驱动的多变量、强耦合的非线性系统,针对步进电机运行易受内外界扰动的影响从而产生失步、抖振等问题,提出了一种基于扩张状态观测器(ESO)的反步控制系统,在传统ESO的基础上,引入了径向基函数神经网络(RBF),对ESO的参数进行实时调整,同时引入粒子群算法(PSO),对反步控制器参数进行优化.研究结果表明,与传统反步控制相比,采用改进ESO的反步控制系统能在空载及负载状态下有效的提高系统的跟踪精度,并提高系统的响应速度.
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