月面六足机器人机构设计与行走控制方法综述

WANG Xiaotao,ZHANG Zhen,CUI Yuxin, WANG Weijun,HAN Liangliang,ZHANG Chongfeng

MANNED SPACEFLIGHT（2023）

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摘要

随着中国后续月面探测任务向更加复杂特殊地形深入,对具有强地形适应性的月面机器人提出了迫切需求.六足机器人具有机构冗余、行走静态稳定的特点,是应对月面复杂地形高机动性移动的典型解决方案.调研了国内外月面六足机器人的研究现状,对比了不同月面六足机器人的技术特点.在此基础上,梳理了现有六足机器人的机构设计和行走控制方法,对机器人单腿机构、足端构型、多足布局方式、步态规划与切换、足力分配与柔顺等方面进行了系统总结,以期为中国月面六足机器人的工程应用提供参考.

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