基于深度学习的视觉拾球机器人研究

wf（2023）

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摘要

针对球类训练时(如乒乓球或棒球),散落在地上的球采用人工捡球的方式,费时费力的同时还会影响运动员训练的问题.设计一种新的基于深度学习的视觉识别拾球机器人,该系统使用STM32作为主控制器,采用K210图像处理模块作为主传感器,利用麦克纳姆轮作为机器人的移动部件,3D打印的三自由度的机械臂作为捡球的执行部件.软件层面主要对深度学习的目标球图像识别模型训练、麦克纳姆轮的PID控制算法、机械臂的控制等方面的描述,实现对乒乓球的自动识别、捡球、存球等功能.结果表明,所设计的机器人图像处理结果准确,机械结构合理,捡球速度较快.

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关键词

deep learning,image recognition technology,ball picking robot,PID algorithm

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