基于改进欧氏聚类的锥桶检测方法与试验

针对赛道环境下欧氏聚类算法检测锥桶不准确的问题,提出了一种基于改进欧氏聚类算法的锥桶检测方法.首先,通过机器人操作系统(ROS)采集点云;再对点云预处理,找到感兴趣区域(ROI)后,利用随机采样算法分离地面和锥桶的点云;然后,将距离和阈值模型化;接着,设计出面向赛道环境的区域划分方法来改进欧氏聚类算法,利用动态阈值聚类分割出锥桶点云;最后,通过Matlab平台验证算法.在两种赛道环境下进行实车试验,聚类分割的准确率分别达到93.98％和99％.试验结果表明,所提方法能够准确地检测赛道中的锥桶.