基于无人机倾斜摄像的配电线路树障检测方法

在对配电线路树障进行检测时，由于线路与树木之间的位置关系较为复杂，导致树障距离的检测存在较 大误差，针对此，本研究提出基于无人机倾斜摄像的配电线路树障检测方法。将无人机作为线路环境图像采集装置， 将线路作为核心点，分别采用俯拍和仰拍的方式进行摄像，考虑到无人机与线路之间的距离无法以统一的标准执 行，因此以无人机与线路之间的距离为基础，设置了适应性的俯拍和仰拍角度，以此实现对线路环境图像的完整 采集。对于配电线路树障检测，结合采集到的图像信息，利用仰拍图像计算树木与线路之间的水平距离、垂直距 离和净空距离，利用俯拍图像对计算结果进行校正。在测试结果中，设计检测方法对于树木与线路之间的水平距 离的检测结果误差不超过 0.07m，垂直距离的检测结果误差不超过 0.02m，净空距离的检测结果误差不超过 0.06m。