煤矿井下设备视觉定位系统内参自适应标定方法
wf（2022）
摘要
针对现有煤矿井下掘进设备视觉定位方法精度不足的问题,以小孔成像模型为基础,建立了相机畸变对位姿测量系统产生的误差模型,构建了基于自适应天牛须搜索算法(ABAS)的相机参数优化模型,由此提出了 一种煤矿井下掘进设备视觉定位系统内参自适应标定方法.通过标定数据表明,基于ABAS算法的标定法相对于张正友标定法的平均误差减小了 0.07像素,重投影误差减小了 0.04.以测量检测掘进机器人偏航角为例的结果表明,基于ABAS算法的标定方法的最大定位误差为2.32°,而张正友标定法的最大定位误差为2.54°,为提高掘进设备定位精度提供了可行的解决思路.
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