基于栅格的可视图建模的移动机器人全局路径规划A*搜索算法

针对点到点的移动机器人全局路径规划，提出基于栅格的改进可视图法建立环境模型，利用A*算法进行全局路径搜索，最终实现全局路径最优的目标。该方法包含环境地图栅格化、点到点的可视线连通设计、点到点的路径搜索算法设计三部分。量化后的栅格一方面用于表示可视点坐标，另一方面用于计算A*算法的搜索代价。改进后的可视图法通过计算所有在矩形区域内的障碍物可视点到起点终点连线所在直线的垂直距离，将每个障碍物中所包含的距离最小的可视点看做有效可视点，连接有效可视点得到可视线，搜索节点减少，规划效率高。最后通过MATLAB设计仿真实验平台，验证了该方法的可行性和有效性。