基于模仿强化学习的固定翼飞机姿态控制器
Journal of Naval Aviation University（2022）
Abstract
研究了基于模仿强化学习的飞机姿态控制器.首先,建立专家经验数据集,并利用行为克隆对控制网络参数初始化;而后,控制网络利用强化学习和监督学习混合模式训练,通过奖励函数塑形和经验数据集监督学习引导强化学习算法快速收敛,使姿态控制器姿态响应优化的同时符合专家经验.控制网络输入为飞机姿态角误差、角速度等状态变量,输出控制增稳系统指令.实验表明,模仿强化学习控制器能够实现不同初始条件下飞机姿态角快速响应并与经验数据相符.
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