智能客车多目标优化纵向速度跟踪算法设计
Automobile Technology（2022）
Abstract
为了实现智能客车纵向车速的精确跟踪,同时兼顾乘员舒适性和电池续航能力等指标要求,提出一种智能客车纵向运动的多目标优化分层控制算法.上层控制采用模型预测控制算法,使用了整合速度跟踪精度、舒适性和电池续航能力的代价函数.下层控制采用逆纵向模型加抗积分饱和比例-积分的串联控制方式,以补偿车辆模型的非线性动力学.仿真结果表明,所论述的控制器对外部干扰和系统不确定性具有很好的鲁棒性,在速度跟踪精确度、续航能力和舒适性方面有着良好的控制效果.
MoreAI Read Science
Must-Reading Tree
Example
Generate MRT to find the research sequence of this paper
Chat Paper
Summary is being generated by the instructions you defined