多机器人从正六边形区域在线撤离算法研究

针对多机器人在线撤离未知多边形区域展开研究,在原有撤离区域模型(三角形、正方形、圆形)的基础上提出多机器人从正六边形区域在线撤离问题.设置出口在正六边形区域的边界上,2k(k≥1)个具有无线通信能力的机器人从相同起点出发,协作搜索出口并撤离.使用机器人全部从出口撤离的时间作为算法的开销,分析算法的效率.根据机器人数量和初始位置分情况讨论,k=1时,机器人的初始位置分别位于正六边形区域的边界和内部;k＞1时,机器人初始位置在正六边形区域的边界.针对上述几种情况,分别给出了高效的多机器人协作在线撤离算法,并证明在机器人起点相同的情况下,增加机器人数量对减少算法开销具有正向的意义.