基于改进人工势场-A*算法的核辐射环境路径规划

为加强转运机器人在核辐射环境下的路径规划应用,本文针对传统A*算法缺乏周围环境对路径影响的问题,引入了核辐射环境下人工势场的思想对A*算法评价函数进行改进,通过加入辐射源斥力函数、障碍物斥力函数以及目标点引力函数计算出栅格中受到的合力,以此让规划的路径远离周围障碍物;并对A*算法的距离代价改为吸收辐射剂量代价,以及对启发式函数引入了核辐射环境下适用的动态系数,使得算法在搜索过程中有自适应权重对路径产生影响.MATLAB仿真实验表明:改进后的A*算法与传统A*算法相比核辐射剂量降低了52.11％～55.29％,与其他改进算法相比搜索节点数下降了34.67％～46.19％,且与辐射源和周围障碍物始终保持安全距离,具有较好的实现效果,验证了算法的有效性和优越性.