一种散货船舶的运动仿真平台控制
wf（2022）
Abstract
针对散货船舶运输安全问题,提出了一种气动肌腱驱动的散货船舶运动仿真平台.首先分析了散货船舶在海洋航行过程中的运动特点,并结合机构学理论和气动肌腱结构特点确定了散货船舶运动仿真平台机构构型,建立了散货船舶运动仿真平台的虚拟样机;然后基于闭环矢量法和牛顿迭代法分别建立了散货船舶运动仿真平台的运动学逆解和运动学正解模型;最后采用实验建模的方法建立了气动肌腱的实验模型,并采用关节空间控制方法建立了散货船舶运动仿真平台的控制模型.试验结果表明,所提出的散货船舶运动仿真平台能精确地跟踪期望的运动轨迹,从而验证了仿真平台结构的可行性和控制方案的精确性.
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